安全行车！车道控制功能使用指南（下）

上期我们讲到工程师因为“懒”创造了车道保持辅助功能，有人问到“懒”工程师后来继续在懒的道路上有没有新的发明来改变人类？这期文章我们将继续带大家了解“车道控制”功能下的“辅助并线”和“智能跟随”。

如果有同学还没有看到上期的文章，请戳：安全行车！车道控制功能使用指南（上）

下面正文开始！

辅助并线

1.功能的诞生
有一天，“懒”工程师加班敲代码敲到凌晨1点，深夜开上自己的爱车行驶在北京的环路上。此刻的环路，还有同他一样刚刚下班的人们，慢慢悠悠的行驶着，工程师看到他们不经感叹到生活的艰辛。想了想还在家等待自己的妻子，他开始变道超车。此时！突然发现车道保持功能总是在跟自己抢方向！一顿变道操作下来让自己本来就疲惫的身体，更加疲惫！他思考到，为什么不可以打转向灯就自动变道？接着他回到家看了看自己已经熟睡的妻子，掏出了电脑敲起了一个叫“辅助并线”的代码，第二天辅助并线问世了！（本故事纯属虚构，如有雷同纯属巧合）

辅助并线最初的设计逻辑就是为了保障在车道保持辅助功能中的连续性，车辆在车道保持辅助的过程中，如果需要变道，可以直接开启转向灯实现自动变道，避免因为车道保持辅助功能开启需要变道时，操作的不便利性，可以让辅助驾驶的过程更加流畅。

2.功能开启和关闭
在设置界面中辅助并线功能打开时，开启转向灯后，当系统检测满足变道条件时车辆就会执行变道。辅助并线未开启时，开启转向灯后，车道保持辅助功能会暂时退出。2021款理想ONE中还加入了变道等待的功能，当驾驶员打灯变道时候，如果环境不满足变道条件时，辅助并线会暂时等待，当条件达到变道要求环境时，车辆会自动进行变道。

3.工作逻辑

当车速处于 45km/h -120km/h 时，开启自适应巡航和车道保持，并且车辆状态和周围环境允许的条件下，当我们开启转向灯时，车辆就会自动开启辅助并线，以帮助驾驶员完成变道操作。21款理想ONE在辅助并线的过程中，前视摄像头及5颗毫米波雷达都会参与工作，摄像头可以感知车道线的虚实及车道的识别，雷达负责探测盲区及控制与前方车辆的距离。

4.功能的风险
由于法规的要求，每次执行辅助并线，都只能变换一个车道，不可实现跨越多车道。并且变换车道只能在车道线为虚线的环境中实现。在变道过程中，如果遇到大雾、大雪、大雨、强光等环境，需要驾驶员及时接管车辆，保证行车安全。

5.常见问题
为啥总是在打转向灯后车辆没反应呢？这里简单列举几个问题可以参照一下：
1.是否在屏幕“车道控制”设置中打开了“辅助并线”的开关。
2.“车道保持辅助”功能是否打开。
3.前视摄像头是否有障碍物遮挡。
4.是否周边环境适合车辆变道。

智能跟随

1.功能的诞生

说到功能的诞生，我们得继续请出我们的“懒”工程师。有一天“懒”工程师正在测试“车道保持辅助”的稳定性能，当走到一个直行的红绿灯路口时，发现现有的功能在过路口只能实现自适应巡航的基础功能，“车道保持辅助”总是在路口没有车道线的环境就断掉了，还得人为接管车辆！体验感很差！工程师一顿不爽！怎么好好一个功能在路口表现的这么不流畅呢？于是下定决心得研究一个能跟随前车行驶轨迹的功能，以弥补在没有车道线的环境下，车辆也能有比较稳定的横向控制能力。接着“懒”工程师又回到工位连着敲了一晚上的代码……第二天一个叫“智能跟随”的功能就诞生了！（本故事纯属虚构，如有雷同纯属巧合）

2.功能开启和关闭
只要在设置中打开“车道保持”功能设置开关，并且打开“智能跟随”开关。车速在0-60km/h的区间里，开启“车道保持辅助”跟随前车行驶时，车辆行驶到无车道线或车道线不清晰的路段，该功能会自动开启。

“智能跟随”是车辆在开启辅助驾驶过程中，保障辅助驾驶流畅性的一个功能，在设置中打开功能后，每次打开“车道保持辅助”都会默认打开智能跟随功能。在车辆通过没有车道线的路口或车道线不清晰的路段时，系统可以根据前车行驶轨迹行驶，智能跟随弥补了在“车道保持辅助功能”中的不足，使“车道保持辅助”的连续性更加稳定。

当系统识别到车道线或驾驶员转动方向盘，以及前车横向移动过快时，“智能跟随”将会退出。

3.工作逻辑
“智能跟随”功能的实现依靠前向毫米波雷达和摄像头的结合，毫米波雷达负责控制车辆与前车的距离和探测前向范围内的障碍物。摄像头用于识别前车，判定是否处于无车道线环境，保障功能开启，并且控制与前车的纵向距离。若前方目标车辆丢失，摄像头会判定新的目标作为跟随对象，保障跟随功能的正常运行。

4.功能的风险
在“智能跟随”的过程中，为了保证感知的可靠性，我们需要保证摄像头、毫米波雷达无遮挡，在恶劣天气环境下需要保持对车辆的接管。当遇到快速加塞的车辆，我们需要尤为注意，防止发生碰撞风险。

5.常见问题
之前有用户反馈为啥我的智能跟随总是不跟呢？这里列举几个常见的问题：
1.是否在中控屏幕设置中打开了智能跟随的开关。
2.跟随时前车是否横向移动过快。
3.是否在0～60km/h的车速区间。
4.是否处于恶劣的天气环境下。

小提示

在智能跟随的过程中，系统无法识别快速加塞的车辆。当遇到侧方车辆快速加塞时，存在与旁车发生剐蹭的风险，需要驾驶员及时接管车辆。

总结

以上就是“车道控制”下各个功能背后的工作逻辑及一些使用风险。车辆有了感知的能力，加上算法的结合，才有了L2级别的辅助驾驶能力。L2级别的辅助驾驶是指车辆部分实现自动化，就是人和系统要一起控制汽车，并不是真正意义上的自动驾驶。

车道保持辅助、辅助并线、智能跟随都是L2级别的辅助驾驶功能，这些功能的合理使用不仅可以大大缓解驾驶员在长途驾驶中的疲劳感，还可以提升行车过程中的安全性。在我们日常驾驶的过程中还是需要驾驶员时刻保持警惕，时刻双手握好方向盘。