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第一感受城市NOA（含LCC）

NOA，Navigate On Autopilot 导航辅助驾驶，AD3.0后改为全场景智能驾驶，一般分为“高速NOA”和“城市NOA”，这次说的就是“城市NOA”。
废话不多说，先上视频，可以说作为一个上了高速就开「NOA」的15年老司机：
整个过程手心都在发汗，脚随时都在刹车上快要抽筋[哭笑不得]


12月直接开放一个超大版本更新OTA 5.0，Over-The-Air，空间下载版本5.0，这里主要说说AD3.0，Autonomous Driving，智能驾驶（自动驾驶）3.0。



不管是NOA还是友商NOP、NOH，我觉得要想灵魂和肉体上放心还远远不够：合理的设计请求接管、靠边停车、自动停车、紧急停车等策略。

说说第一次使用的感受：


一、智能驾驶必然是未来的趋势


随着算力的快速提升以及传感器感知精度的迅速提高，城市NOA是有较为完备的落地条件，尤其目前主流收敛的技术路线是“重感知、轻地图”，这也归功“高精地图”拉胯，车机数据，算力和模型三大必要条件满足也导致城市NOA赛道骤然升温，2023年也成为了城市NOA发展的元年。
（1）在大连的路边已经可以稀疏可见无人驾驶公交试验车，进行无司机载人路试，难道自己的座驾非要落下这个体验吗？世界都进化了，还要做山顶洞人？
（2）家庭有出远门的刚需：比如探亲，郊游，几个小时的高速真的需要几个小时的休息，毕竟不再年轻了[哭笑不得]



💡使用Tips:
自适应巡航 （ACC）——部分解放双脚

全场景辅助驾驶（LCC）——部分解放双手+双脚
基础车道居中保持，响应转向灯指令发起变道，高速场景自主超车变道*，自主推理并生成车道线*，施工场景减速避让*，响应信号灯通过路口*，城市场景避让绕行*，合/分流路口自主选择车道*。

全场景智能驾驶（NOA）——部分解放双手+双脚+精神
全国高速公路、城市环路及城区道路
变道超车，出入匝道，按道路限速控速，施工场景避让，拥堵场景博弈变道，城市场景路口通行，城市场景避让绕行。

🤌下拨右拨杆2下，启动LCC或NOA功能（当LCC或NOA图标灰色亮起）



在今年11月17日，工信部放开了L2以上的路试通知，开始获得主管部门对：标准、未来车企和保险等的责任划分，这样“肉体”上获得了基本的支持。


目前理想是L2，看SAE J3016将驾驶自动化系统划分为六个等级，L2是需要“驾驶员”主动介入且承担责任的。

L0：无驾驶自动化(No Driving Automation)
L1：驾驶员辅助(Driver Assistance)
L2：部分驾驶自动化(Partial Driving Automation)
L3：有条件驾驶自动化(Conditional Driving Automation)
L4：高度驾驶自动化(High Driving Automation)
L5：完全驾驶自动化(Full Driving Automation)


而且，理想汽车一直秉承的「安全」，在C-NCAP中国新车评价规程：五星⭐⭐⭐⭐⭐，C-IASI中国保险汽车安全指数3G1M，也是为了真的出现事故减少伤害，给了更多的信心去解放“肉体”，也庆幸一直把「安全」放在首位👍


让人欣慰的是，辅助驾驶的技术路线明显相对前两年有了一定程度的收敛，其也是产品能大规模应用的重要标志之一，当然，部分功劳肯定要归老大哥特斯拉在其AI Day的无私奉献。  

从HydraNets、Transfomer、BEV到Occupancy+Network，特斯拉一年一度的“AI Day演唱会”总能引起尖叫，但都是基于摄像头进化的，从来未考虑过激光雷达的事，而为了让感知更纯粹，甚至相继干掉了毫米波雷达、超声波雷达。

理想汽车在OTA5.0 城市导航辅助驾驶算法中，也使用了自研的三种神经网络大模型算法：静态BEV网络算法，动态BEV网络算法以及Occupancy网络算法进行还原，并使用NeRF技术增强Occupancy网络算法使之实现更高的精度和细节。


术语太繁琐，引用部分收敛技术路线解读就是：
（1）静态BEV可以在部分摄像头被遮挡，车道线模糊的时候依旧可以描绘出道路结构，解决了高精地图数据实时性的问题。
（2）动态BEV可以实现车辆同时出现在多颗摄像头视野的情况下，稳定地追踪并感知出物体的距离与速度，使得动态BEV神经网络具备了一定的“脑补”能力。
（3）Occupancy网络算法则可以对我们所在的物理世界进行数据化建模，通过纯视觉可以还原物理世界的真实场景，例如路上的垃圾桶、临时的施工牌等“通用障碍物”。在这个基础上，使用NeRF技术，进一步提升了Occupancy在远距离的分辨率，让系统的感知能力更加强大。


从第一次感受城市NOA来看，尚不能完全信任，主要优缺点如下：
优点：
（1）以前基本不亮的LCC，现在可操作的场景变多，但是一整个大连只有一条路可以NOA，不够“激进”啊；
（2）还得是自研，车的几何尺寸、自重和油门/刹车参数等，作为一个整车厂自研肯定是必要的，整个智能控制毫无疑问都显著提升，对得起AD的第一梯队称号；
（3）结合高清地图和TIN网络算法，对红绿灯和路障的识别准确度提升明显，可以不需要刻意接管；
（4）LCC的启动和制动比较线性，舒适感较好，相较于特斯拉没有那么明显的急停急刹急加速；
（5）对画线不明显（冬天雪地）的地方，有BEV的加持果然居中效果提升明显。


缺点：
（1）LCC和NOA的退出边界感还是不够清晰，没有很好的把握做到信任；
（2）防止加塞不足，可能是为了保证启挺的舒适性，但是老被加塞真的难受；
（3）对障碍和大弯道的识别还是滞后，会“不自信”的减速，说明模型训练的强度还是不足；
（4）车顶前档玻璃下的摄像头，因为冬天经常因为内外温差起雾，一旦识别不了会退出NOA/LCC并显示「清洁前方摄像头」。


<p>NOA，Navigate On Autopilot 导航辅助驾驶，AD3.0后改为全场景智能驾驶，一般分为“高速NOA”和“城市NOA”，这次说的就是“城市NOA”。<br>废话不多说，先上视频，可以说作为一个上了高速就开「NOA」的15年老司机：<br>整个过程手心都在发汗，脚随时都在刹车上快要抽筋<img class='emoji-class' src="https://s.ampmake.com/www/image/emoticon/003.png" /></p><div class="editorVideoBox" contenteditable="false" style="text-align: center;">
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